La paternidad de la bicicleta se le atribuye al barón Carl von Drais, inventor alemán. Su rudimentario artefacto, creado alrededor de 1817, se impulsaba apoyando los pies alternativamente sobre el suelo.
Existen diversas modalidades deportivas, englobadas dentro del ciclismo, que se practican con este vehículo.
Introducida en el siglo XIX en Europa, tuvo un impacto considerable en la historia, tanto en la cultura como en la industria. En la actualidad hay alrededor de 800 millones de bicicletas en el mundo (la mayor parte de ellas en China), bien como medio de transporte principal, bien como vehículo de ocio.
Es un medio de transporte sano, ecológico, sostenible y muy económico, tanto para trasladarse por ciudad como por zonas rurales. Su uso está generalizado en casi toda Europa, siendo en países como Holanda, Suiza, Alemania, algunas zonas de Polonia y los países escandinavos uno de los principales medios de transporte. En Asia, especialmente en China y la India, es el principal medio de transporte.
En España las primeras bicicletas se empezaron a construir a principios del siglo XX, fundamentalmente en Éibar (Guipúzcoa). Muchas empresas, como Orbea, BH, G.A.C. etc., se habían dedicado en sus inicios a fabricar armas de fuego.
En el Antiguo Egipto había máquinas rudimentarias compuestas por dos ruedas unidas por una barra. También en China se encontró una máquina muy similar, pero con las ruedas de bambú. En la cultura azteca, se han encontrado vestigios de lo que podría ser algo parecido a un vehículo con dos ruedas y que se impulsaba con un velamen. Las primeras noticias que se tienen sobre una bicicleta datan del año 1490, aproximadamente, en la obra Codex Atlanticus, de Leonardo da Vinci. En ellos puede verse un boceto de una bicicleta con transmisión de cadena impulsada por unos pedales, mismo método empleado por las actuales.
En 1790 el conde francés Mede de Sivrac habría inventado en París el «celerífero», al que también se llama «caballo de ruedas». Consiste en un listón de madera, terminado en una cabeza de león, de dragón o de ciervo, y montado sobre dos ruedas. No tiene articulación alguna, y para las maniobras hay que echar pie a tierra; esa misma rigidez hacía que todas las variaciones del terreno repercutieran sobre el cuerpo de su montura.
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